Es muy poco probable que curses con un embarazo, pues para que exista riesgo es necesaria la penetración vaginal, sin uso de preservativo ni de método de planificación. Y como lo mencionas, no hubo penetración, además usas correctamente las pastillas anticonceptivos. Por lo anterior, no debes preocuparte.
No olvides el uso de preservativo, es el único método que te protege de infecciones de transmisión sexual.