El riesgo de embarazo por la circunstancias que describes es inexistente, tomando en cuenta que para que exista fecundación es necesario la penetración y eyaculación sin protección dentro del canal vaginal. La escasa cantidad de semen en tu ropa íntima y la masturbación días luego no representa riesgo.
Recuerda el uso del preservativo, este no solo previene un embarazo no deseado, sino también protege frente al contagio de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, en caso de alguna otra inquietud estaremos a gusto de responder. No olvides calificarnos.