Siempre que se tenga relaciones sexuales, existe el riesgo de quedar en embarazo, incluso con el uso de métodos anticonceptivos, ya que ninguno es 100% efectivo, los anticonceptivos orales tienen una efectividad de hasta 99% cuándo se usan de forma correcta (sin olvidos y toma diaria a la misma hora), lo que significa que de 100 pacientes que usan éstos métodos 1 queda en embarazo y 99 no.
Para responder a tu pregunta, para que se produzca embarazo, es necesario que los espermatozoides lleguen a fecundar el óvulo a través de la cavidad vaginal, es decir que si no hubo penetración sino solo roces con la ropa, no es posible que se haya producido un embarazo.
Si vas a iniciar vida sexual con tu pareja, te sugiero el uso habitual del preservativo (junto con tu método de planificación habitual) ya que este te brinda protección anticonceptiva y te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.