si me ha llegado el periodo 4 veces despues de un roce con ropa y masturbacion mutua ¿puedo descartar el embarazo?

Sí lo puedes descartar. Si durante el roce y la masturbación no hubo entrada de semen a tu canal vaginal, no existe riesgo de embarazo, además si tu periodo ya ha llegado 4 veces, eso lo hace aún menos probable. Espero haber solucionado tus dudas.