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Según lo descrito en su pregunta se presentó masturbación, no hubo penetración ni eyaculación dentro de la vagina, por lo que las probabilidades de embarazo son muy bajas, prácticamente nulas.
Recomiendo asistir a su médico tratante con su pareja para discutir acerca de los diferentes métodos de planificación.
Si tiene preguntas adicionales no dude en escribirnos.