Las probabilidades de embarazo en este caso son bajas, ya que según describes en ningun momento hubo eyaculación y para que ocurra un embarazo es necesario que haya penetración con posterior eyaculacion dentro del canal vaginal sin el uso de métodos anticonceptivos. Para confirmarlo o descartarlo debes realizar una prueba de embarazo en sangre después de 10 días de la relación sexual de riesgo o al tener al menos 1 semana de retraso menstrual en caso de tratarse de una prueba casera en orina, considerándose ambas confiables.
Si la prueba resulta positiva deberás acudir a control prenatal, pero si sale negativa y no tienes deseos de concebir en este momento te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, al acudir a consulta de planificación, para iniciar un método anticonceptivo hormonal que permita evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda el uso del condón en cada relación sexual, pues es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haber sido útil, no olvides calificarnos.