No, recuerda que las posibilidades de embarazo se elevan con las siguientes condiciones:
1. Penetracion vaginal sin preservativo o metodo de planificacion
2. Eyaculacion vaginal
3. Relaciones sexuales en los dias fertiles
Según el caso que nos comentas no cumples con ninguna de las condiciones anteriormente mencionadas por lo que puedes estar tranquila que NO existe riesgo de embarazo, ya que lo roces con ropa no generan NINGUN riesgo de embarazo. Recuerda siempre el uso del preservativo en las relaciones sexuales.