No, el riesgo de embarazo bajo estas circunstancias es inexistente tomando en cuentas la siguientes consideraciones:
1. Para que exista fecundación (unión del óvulo con el espermatozoide), es necesario que exista penetración y eyaculación dentro del canal vaginal sin protección.
2. Los espermatozoides no poseen la capacidad de atravesar la superficie de la ropa y conservar su vitalidad, ya estos sobreviven escasos 15 a 20 minutos fuera de un ambiente óptimo como es el canal vaginal, por lo que van perdiendo su movilidad.
3. Los roces, la masturbación y la eyaculación en los pechos no genera riesgo de embarazo.
Espero haber aclarado tu duda, en caso de alguna otra inquietud estaremos atentos a responder. No olvides calificarnos.