Mientras no haya penetración el riesgo de embarazo es mínimo.
Para que haya embarazo debe haber presencia de semen (espermatozoides) en el tracto genital femenino. Es por esto que en tu caso si no hubo penetración no hay esperma en el tracto genital y por lo tanto el riesgo de embarazo no existe. Si hubo penetración sin protección si existe riesgo.
Te recomiendo asistas con tu médico para que evalúen las mejores opciones de anticoncepción para evitar quedar embarazada. Por el momento recuerda igual sexo con protección para evitar enfermedades de transmisión sexual.