Recuerda que el embarazo se da por la unión de el espermatozoide que esta en el semen y el óvulo de la mujer dentro del útero; los roces no tienen riesgo de embarazo, y la eyaculación en el pecho tampoco.
Te recomiendo siempre usar condón, no solo para evitar embarazo, sino para protegerte de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber resuelto tu duda.