El riesgo de embarazo existe siempre que halla contacto de tus órganos genitales con el semen, ya que el semen contiene espermatozoides, los cuales son los encargados de fecundar tu ovulo.
Entonces aunque no hubo penetracion, si tuviste contacto con el semen, entonces el riesgo existe. Mi recomendación es iniciar un método definitivo de planificación. Espero haberte colaborado y gracias por consultarnos!