En las condiciones que describes las posibilidades de embarazo son extremadamente bajas, puesto que durante la penetración no ocurrió la ruptura del condón y además de ello, el liquido pre seminal no contiene ni la cantidad de espermatozoides ni con las condiciones apropiadas para fecundar a un óvulo y dar inicio a un embarazo.
Te recomiendo adicional al uso de preservativos, iniciar una terapia de planificación, por lo cual podrías acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud estaremos atentos. No olvides calificarnos.