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No, en estas condiciones que nos indicas es muy poco probable que se genere un embarazo, ya que el condón no quedo en el introito vaginal, asociado a que no hubo eyaculación, por lo que la probabilidad de un embarazo es prácticamente nula y pueden estar tranquilos.
Te aconsejo que consideren la posibilidad de iniciar un método anticonceptivo que los mantenga protegidos todo el tiempo para evitar un embarazo no deseado y no olvides el uso de condón para evitar enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberte orientado. Si tienes más preguntas no dudes en escribirnos. Gracias por preferirnos.