Muy probablemente se trate de liquido preseminal y no de semen como tal, ya que en la gran mayoría de casos el hombre percibe mediante la sensacion de orgasmo el momento de la eyaculacion. Debes saber que los roces genitales con ropa no producen embarazos, ya que para que esto ocurra es necesario que haya penetracion con posterior eyaculacion dentro de canal vaginal sin el uso de metodos anticonceptivos, de modo que puedes estar tranquilo
Te recomiendo el uso de doble método anticonceptivo, uno hormonal que evite un embarazo no deseado y uno de barrera que impida el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haber sido de ayuda, estaremos atentos a una nueva inquietud.