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No, no hay posibilidad de contagio.
Para estar en riesgo de contraer una enfermedad de transmisión sexual es necesario que exista contacto piel con piel o piel y mucosa de las zonas en cuestión, por roces es muy raro el contagio ya que está de por medio una barrera como lo es la ropa interior y los microorganismos no suelen ser suficientes o capaces de transmitirse. De igual forma debes estar atento a cualquier cambio o lesiones en tu órgano sexual y acudir a consulta ante cualquier anomalía. Espero te sirva la información, no dudes en consultarnos.