No, no se puede, ya que los roces genitales con ropa no pueden producir un embarazo. Para que esto ocurra es necesario que haya penetración con posterior eyaculacion dentro del canal vaginal, sin el uso de métodos anticonceptivos o barreras físicas de por medio como la ropa, de modo que puedes estar tranquila.
Te recomiendo el uso de doble método anticonceptivo, uno hormonal que evite un embarazo no deseado y uno de barrera, que impida el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haber sido de ayuda, estaremos atentos a una nueva inquietud.