No te preocupes, no hay riesgo de embarazo.
Para existir embarazo debe haber penetración en la cavidad vaginal y eyaculación. Por lo que sólo con haber tocado su pene y haber tenido roces con ropa, no aumenta el riesgo de embarazo.
Así quedarán rastros de semen, los espermatozoides no sobrevivirán al ambiente, dado que necesitan una temperatura y ambiente adecuado para ello.
Te recomiendo continuar tomando tus pastillas anticonceptivas como vienes haciéndolo, para así evitar un embarazo no deseado.
Recuerda que el condón, no sólo previene el embarazo no deseado sino también las infecciones de transmisión sexual.
Espero haber podido solucionar tu duda en esta ocasión. Si tienes alguna otra pregunta, no dudes en hacerla.