No, no hay diferencia ya que en ninguno de los dos casos existe riesgo de embarazo, puesto a que los roces genitales con ropa NO pueden producirlo. Para que ocurra una fecundación es necesario que haya penetración con posterior eyaculacion dentro del canal vaginal, sin el uso de métodos anticonceptivos o barreras físicas de por medio como la ropa. Debes saber que los espermatozoides al permanecer en contacto con el exterior o la ropa, mueren en cuestión de pocos minutos, por lo cual estos no pueden atravesarla y entrar en la vagina para posteriormente fecundar el ovulo liberado, de modo que puedes estar tranquilo.
Recomiendo que tu pareja acuda a consulta de planificación, para iniciar el método anticonceptivo hormonal que permita evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda el uso del condón en cada relación sexual, pues es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haberte ayudado con la respuesta, estaremos atentos a una nueva inquietud.