No, no existe riesgo de embarazo de esta forma, ya que los roces genitales con ropa no pueden producirlo. Para que ocurra un embarazo es necesario que haya penetración con posterior eyaculacion en el canal vaginal, sin el uso de métodos anticonceptivos.
Te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, mediante el uso de doble método anticonceptivo, un método hormonal que evite un embarazo no deseado y uno de barrera que impida el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haberte ayudado, estaremos atentos a una nueva inquietud.