No, no es posible que ocurra ni una penetración propiamente dicha ni un embarazo al tener roces genitales con ropa. Te recomiendo nuevamente practicar relaciones sexuales seguras, con el uso de doble método anticonceptivo, un método hormonal que proteja contra un embarazo no deseado, y un método de barrera que evite el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haberte ayudado con la respuesta, gracias por consultarnos.