Mediante la práctica que nos describes no hay riesgo de embarazo, ya que según nos comentas, únicamente fueron roces con ropa.
Para que exista la posibilidad de un embarazo es necesario que exista penetración vaginal.
Recuerda que si has decidido iniciar tu vida sexual, es importante que acudas a cita de planificación familiar para iniciar un método de uso regular, asociado siempre al uso del preservativo para prevenir enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberte orientado, no olvides calificarnos.