Mediante la practica que nos describes es practicamente nulo el riesgo de embarazo, ya que según nos cuentas no hubo en ningún momento penetración vaginal.
Si mantienes una vida sexual activa, lo más aconsejable es acudir a valoración médica para iniciar el mejor método de planificación para ti. Recuerda que es indispensable el uso del preservativo para prevenir enfermedades de transmisión sexual.