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No, no hay riesgo de embarazo.
Según la historia que tú describes, no existe ningún riesgo de embarazo. Ya que para este se necesita que haya una entrada de espermatozoides directamente al canal vaginal, y mediante roces no se logra esto, por lo que no deberías preocuparte.
Sin embargo debes tener mucha precaución, a tu edad ya es necesario tener un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.