Para que ocurra un embarazo debe haber penetración y eyaculación dentro de la vagina. Por medio de la ropa es muy difícil -por no decir que imposible- el paso del semen.
Recuerde que la única manera de evitar embarazos no deseados y poder disfrutar de una vida sexual tranquila es usando métodos de planificación: anticonceptivos orales, inyecciones, parches, implantes, preservativo, etc.