No, el sabor amargo en la boca, no es un síntoma de embarazo y puede ser causado por muchas razones,como por ejemplo un reflujo.
La situación sexual que describe, no supone un riesgo de embarazo, pues fueron solo roces con ropa, sin penetración, por lo que el riesgo de embarazo es prácticamente nulo. Aún así en caso de que el retraso complete 10 días, debería hacerse la prueba de embarazo para descartarlo definitivamente.
Para evitar embarazos no deseados, es recomendable el uso de anticonceptivos y condón.