Técnicamente no habría riesgo de embarazo, no hubo penetracion y no hay probabilidad que los espermatozoides sobrevivan a la temperatura del medio externo, además la piel no es un medio adecuado para que asciendan hasta la vagina. Si tienes dudas aún espera a que llegue tu periodo está pendiente de cualquier retraso, si eso sucede, debes realizar una prueba de embarazo para descartarlo.
Recuerda que para evitar estos sustos existen muchos métodos de planificación que puedes empezar a utilizar, además que debes protegerte de enfermedades de transmisión sexual y esto solo se logra con el uso del preservativo.