No, recuerda que para que exista posible embarazo se necesita de penetración vaginal y eyaculación vaginal. Si el semen quedo en el labio vaginales pero no hubo penetracion, los espermatozoides no tienen la posibilidad de emigrar a la vagina y fecundar un óvulo en caso de que existiera como te comenté anteriormente. Por lo cual, éste no se considera como un evento de riesgo elevado para quedar embarazada. Te recomiendo el uso del preservativo en tus relaciones sexuales.