Si, para que ocurra un embarazo es necesario el contacto del semen con el interior de la vagina, usualmente a través de la penetración. Puede ocurrir un embarazo en ausencia de penetración con menor probabilidad si existe contacto del semen con vagina.
No hay un riesgo significativo de embarazo por la situación que refiere.
Recuerde el uso de condón durante la relación sexual.