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Hola qué tal, ya hace un rato mi novia y yo tuvimos roces sin ropa, tenía condón pero no sentí que se resbaló, no sé si se cayó todo pero cuando me di cuenta lo trate de acomodar, ...(ver más)
No, no puede ocurrí un embarazo bajo estas condiciones.
Según la historia que relatas, es completamente imposible que se produzca un embarazo sin penetración, sin eyaculación y con un preservativo puesto (así tengas la duda si estaba bien o no).
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.