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No, de esta manera no hay riesgo de embarazo, para que exista riesgo de embarazo es necesario que haya penetración vaginal o una eyaculación sin rota en la entrada de la vagina, de otra manera no es posible. Los espermatozoides son células muy frágiles y pequeñas que no pueden sobrevivir fuera del cuerpo mas de unos segundos a par de minutos, por lo tanto morirían antes de atravesar la ropa, si llegaran a atravesar no son capaces de introducirse por si solos al canal vaginal por lo tanto una vez mas morirían antes de intentar entrar.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.