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Si, es muy probable que no haya ocurrido embarazo.
Debes tomar en cuenta que para qué existe embarazo es necesario la penetración y eyaculación del pene dentro de la vagina, para que con la fuerza de expulsión los espermatozoides puedan llegar al fondo vaginal y de esta forma pueden avanzar buscando el óvulo para fecundar. Por introducir tus dedos dentro de la vagina el riesgo es muy bajo ya que no están dadas todas las condiciones para que pudiera ocurrir un embarazo. Por lo general el semen una vez fuera del pene se seca y con ello a los pocos segundos o minutos los espermatozoides mueren, reduciendo muchísimo más el riesgo.
En cualquier caso, si ocurriera el embarazo, la única forma de descartarlo es verificando el retraso menstrual y haciendo una prueba en orina o en sangre en cualquier momento. Espero te sirva la información, no dudes en consultarnos.