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Si, si puedes confiar en el resultado, las pruebas son confiables a partir de 15 días de la relación sexual, por lo tanto en tu caso se descarta un embarazo.
Toma en cuenta que toda relación sexual sin protección es un riesgo de embarazo, sin embargo el riesgo era bajo en tu caso porque no hubo eyaculacion dentro del canal vaginal y es probable que no estuviera en días fértiles, además de que ya se descarta el embarazo por la prueba. Se recomienda que las próximas relaciones que tengas en un futuro hagan uso de un método anticonceptivo.
Estaré al pendiente de tus dudas.