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No, por tu descripción no existe riesgo de embarazo.
Para que exista posibilidad de un embarazo es necesario:
Y según tu relato nunca existió penetración ni eyaculación por lo que sólo con roces y líquido preseminal, no es posible que exista un embarazo.
Te recomiendo estar completamente tranquilo, pero sería ideal para evitar un embarazo no deseado que tu pareja iniciara un método de planificación familiar.
Y recuerda usa el preservativo en todas tus relaciones sexuales.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!