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No, no puede quedar embarazada.
Para que los espermatozoides sobrevivan se requieren unas condiciones de pH y humedad que solo la vagina es capaz de proveer. Por lo tanto, morirían al poco tiempo de estar en la sábana.
Por otro lado, para que haya embarazo necesariamente tiene que haber penetración, de lo contrario es imposible.
Espero haber resuelto su inquietud. Por favor, no olvide calificar esta respuesta.
En caso de tener más preguntas no dude en escribirnos.