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No, en la situación descrita no existe riesgo de embarazo.
Para que pueda existir riesgo de embarazo, durante la relación sexual, debe de existir penetración y la mujer debe de encontrarse en su período fértil, no puede existir un embarazo en la situación que describe.
Espero haber aclarado su duda, si tiene alguna otra puede hacerla llegar.