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No, no puede quedar en embarazo.
Para que haya embarazo, se necesita que haya contacto de semen liquido al interior de la vagina, después de una relación sexual con penetración vaginal.
La situación que usted comenta, no producirá embarazo, debido a que el semen estaba casi seco (los espermatozoides mueren a los pocos segundos de la eyaculacion) y ademas no hubo contacto con el interior de la vagina.
Espero haber resuelto sus inquietudes, si tiene alguna otra pregunta no dude en consultarnos. ¡No olvide calificarnos!