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Si, Si pudo ser semen, por la descripción que das, si es probable que se trate de esto.
En ocasiones puede haber salida de espermatozoides por parte de los hombres previa a la eyaculación, que es inadvertida, por lo que es necesario siempre tener relaciones sexuales con preservativo y con un método anticonceptivo confiable, porque NO es confiable tener relaciones sin protección y eyacular afuera.
Yo te recomiendo utilizar una píldora de emergencia del día después, de esta forma puedes disminuir la probabilidad de un embarazo no deseado.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.