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Sí, solo puede existir riesgo de embarazo, al mantener relaciones sexuales con penetración, los roces no hacen que exista riesgo de embarazo.
Para poder existir riesgo de embarazo, la mujer debe de encontrarse en su período fértil, además durante la relación sexual, debe de existir penetración sin protección, para que los espermatozoides, una vez encontrándose en la mucosa vaginal, puedan iniciar su recorrido hacia la fecundación del óvulo.
Espero haber aclarado su duda, si tiene alguna otra puede hacerla llegar.