Tuve sexo pero no hubo penetración, masturbe a mi pareja y él a mí, después hubo roce de geniales él con bóxer y yo con pantalón de mezclilla, que tan riesgoso es esto?

No, en esta situación no hay probabilidad de un embarazo, debes saber que para que exista riesgo de embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal (penetración) para que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal y así puedan sobrevivir, de otra manera no es posible, pues los roces ni la masturbación es un riesgo mucho menos si es con ropa. Entonces las razones por las que no hay riesgo de embarazo en tu caso es porque:

• No hubo penetración (introducir el pene a la vagina), los roces no es riesgo de embarazo.
• Los espermatozoides no son capaces de atravesar la ropa, que sientas humedad no quiere decir que los espermas hayan atravesado, pues recordemos que el semen esta compuesto por líquido seminal o plasma que es como agua que tiene alimento para los espermas y claro esta compuesto por los espermas, la humedad esta dada por el plasma pero esto no quiere decir que hayan atravesado los esperas.
• Los espermatozoides no sobreviven mas de unos segundos a un par de minutos fuera del cuerpo, por lo tanto primero mueren antes de ser capaces de atravesar la ropa.
• Los espermatozoides no son capaces de introducirse por si mismos al canal vaginal, como ves es un largo trayecto para una célula que mide 5 a 8 µm por lo tanto no es capaz de hacerlo por si solo sin las condiciones adecuadas.

Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.