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Se requiere de la penetración para que exista un embarazo, la introducción de los dedos con semen NO es un contacto suficiente para que se produzca un embarazo, obviamente es una práctica que es mejor evitar, pero esto NO va a producir un embarazo, por lo que no debes preocuparte.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.