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No, el riesgo de infección es muy bajo o casi nulo.
A menos que ocurriera contacto entre la mucosa del pene y la vagina o que el condón se haya roto no hay riesgo de infección. En muchos casos el preservativo queda adentro ya que tu pene luego de eyacular pierde la potencia y erección y por lo tanto el preservativo pierde su tensión sobre el pene, haciendo que las paredes vaginales que son más abundantes lo presionen y al sacar tu pene se queda dentro de vagina, pero eso no quiere decir que tu pene estuvo expuesto. Son situaciones que pasan y que no representan mayor riesgo. Espero haber aclarado tu duda, quedo atenta a cualquier otra solicitud.