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No, no es posible un embarazo por la situación descrita. Es forzosamente necesario que el pene sea introducido al canal vaginal para que los espermatozoides puedan ser expulsados a través de la uretra del hombre hacia el canal vaginal de la mujer para que así puedan sobrevivir los espermatozoides y lograr la fecundación. Si esto no se da no es posible un embarazo, la masturbacion, el sexo oral y los roces no son riesgo de embarazo.
Estaré al pendiente de tus dudas.