No, en las condiciones que describes no hay posibilidades de embarazo, puesto que no hubo penetración ni eyaculación directamente en el canal vaginal y adicionalmente si hubiera existido eyaculación, los espermatozoides mueren en minutos o segundos al estar en contacto con el medio externo, material inerte o con otro tipo de fluidos.
Si no te encuentras bajo una terapia de planificación de rutina, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud estaremos atentos. No olvides calificarnos.