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Si el semen solo estuvo en contacto con la parte externa, osea la vulva (piel)no hay riesgo de embarazo, ya que para que exista un embarazo debe haber una relación sexual vaginal con penetración sin protección y posterior eyaculación.
Recuerda que existen múltiples métodos anticonceptivos como pastillas, implantes, inyecciones que puedes usar y elegir con tu médico basándose en el sea mas adecuado para ti, porque lo que deberías consultar presencialmente para mas información.
Espero haber sido de ayuda, si tienes otra pregunta no dudes en hacerla.