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Únicamente por eso roce entre glúteos pubis NO va a existir ningún riesgo de contagio de enfermedades de transmisión sexual, por lo que no debes preocuparte.
Si debes procurar usar siempre preser arivo para todas las relaciones sexuales, porque es el único método que te protege contra enfermedades de transmisión sexual. Pero en este caso que describes NO hay ningún riesgo de VPH, herpes o VIH.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.