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No, no hay riesgo de embarazo en esta situación, es necesario que permanezcan tranquilos pues no hay riesgo de embarazo y el estrés puede causar en tu novia alteraciones menstruales que puede confundir con un embarazo cuando no existe posibilidad, es un estrés innecesario.
Recordando, para que exista riesgo de embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal para que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal y así puedan sobrevivir, de otra manera no es posible, pues los roces ni la masturbación es un riesgo mucho menos si es con ropa.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.