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No, no se puede quedar embarazada de esta manera, para que exista riesgo de embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal para que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal y así puedan sobrevivir, de otra manera no es posible, pues los roces ni la masturbación es un riesgo mucho menos si había ropa (traje de baño) y agua de por medio. Entonces las razones por las que no hay riesgo de embarazo en tu caso es porque:
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.