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Bajo las circunstancias que describes no existe riesgo de embarazo.
Esto se debe a que los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir y cuándo se exponen al medio ambiente externo mueren rápidamente, así que no tienen la capacidad de atravesar la ropa por lo que no pueden ir a fecundar al óvulo ni producir embarazo.
Te recomiendo usar de forma habitual el preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.