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Primero, no es posible que queden en embarazo de la manera que nos comentas, ya que te encontrabas con ropa interior. Recuerda que para que exista riego de embarazo es necesario que haya penetración y ayaculación en la cavidad vaginal. Solo con roces o caricias no es posible lograr un embarazo.
Ahora, con respecto a la prueba de embarazo, esta es confiable dado que la realizaste después de 20 días de la última relación sexual sin protección. Puedes estar tranquila y confiar en el resultado negativo. Y si no deseas un embarazo y quieres mantener relaciones sexuales de manera responsable, te recomiendo además del uso del preservativo, iniciar un método anticonceptivo hormonal. Puedes solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa e indicarán el mejor método anticonceptivo hormonal.
Espero haber podido ayudarte. SI tienes alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.