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No, de esta manera no habrá un embarazo, no tienes de que preocuparte.
Para que exista riesgo de un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal para que los espermatozoides puedan ser expulsado en la vagina y así sobrevivir para lograr un embarazo, de otra manera no es posible pues lo espermas no sobreviven mas de unos segundos y la masturbación (introducir dedos al canal vaginal) o roces no es riesgo de embarazo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.